Angles d'Euler

Les trois vecteurs X⃗s, Y⃗s, Z⃗s dépendent du temps.L'orientation angulaire du solide (S) par rapport au repère (R) est précisée par la donnée des 3 angles d'Euler : la précession ?(t), la nutation ϑ(t) et la rotation propre f(t). On démontre que :x' = ω ∧ xz ; ys = ω ∧ ys ; zs = ω ∧ zs où ω = ωs = ? z + ϑ + f zs.

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