Transmission hydraulique miniaturisée

F.B. Ouezdou/ LISV-BIA

Le modèle CAO (schéma en couleurs) d'un convertisseur hydraulique montre le dispositif complet qui pourra actionner chaque articulation du robot humanoïde. Le vérin voit sa tige (T) sortir et rentrer en fonction de la différence de pression qui règne dans ses deux chambres qui sont alimentées par le convertisseur via les connecteurs vert et orangé. La première partie du convertisseur hydraulique est une micro-pompe hydraulique à cylindrée variable (µM) dont le corps est piloté par une micro-valve (µV) et un distributeur hydraulique (D) qui permet d'inverser le sens du déplacement de la tige du vérin. Un réservoir (R) est également intégré afin de récupérer l'huile. Un dispositif de commande (non visible ici) permet de faire varier la position de la micro-valve (µV) afin de changer d'une manière continue le débit (la vitesse) et la pression (la force). Ainsi, à l'instar du muscle humain, ce dispositif permet, à l'aide d'un signal de commande, de convertir la puissance disponible à l'entrée (puissance du moteur) sous deux modes. Le premier consiste en un effort important mais une vitesse faible (isométrique) et le second se matérialise par un effort faible mais une vitesse importante (isotonique). Un prototype (en haut du document), ayant pour dimensions 80 mm × 40 mm × 40 mm, a pu produire une pression de 0,5 MPa et soulever une charge d'environ 40 kg à une vitesse de 2 cm/s. Ces performances prometteuses permettront de revisiter tous les dispositifs de réhabilitation pour aboutir à de nouvelles générations de systèmes robotiques compliants.